전체 글 (144) 썸네일형 리스트형 [Locomotion] Multi-modal grasping gripper를 이용한 다양한 환경에서의 climbing이 가능한 로봇, SCALER: Versatile Multi-Limbed Robot for Free-Climbing in Extreme Terrains Articles/References:https://arxiv.org/abs/2312.04856v2 SCALER: Versatile Multi-Limbed Robot for Free-Climbing in Extreme TerrainsThis paper presents SCALER, a versatile free-climbing multi-limbed robot that is designed to achieve tightly coupled simultaneous locomotion and dexterous grasping. Although existing quadruped-limbed robots have shown impressive dexterous skills such as obarxiv.org ht.. [Bio-Inspired][Soft robotics] Kresling과 Bimorph actuator를 이용한 애벌레 모방 소프트 로봇, Modular multi-degree-of-freedom soft origami robots with reprogrammable electrothermal actuation *이 논문은 open access 저널에 올라온 것이 아니라 저작권 문제가 있을 수 있어서 Eq.와 Fig.들은 모두 블러 처리해서 업로드했습니다. 원문을 참고하시면 세부적인 내용을 확인하실 수 있습니다. *This paper has not been published in an open-access journal, so copyright issues may exist. The upload blurs all equations and figures. For detailed content, refer to the paper. Articles/References:https://www.pnas.org/doi/10.1073/pnas.2322625121 https://www.youtube.com/watch?v=Y.. [선형대수] 행렬의 여러 가지 분해(Matrix decomposition) 정리 (EV, SV, LU, Cholesky, QR) #2 이번 공부는 수학이 아닌 로봇공학을 공부하는 학생의 관점에서 정리했습니다. 수학적인 의미를 깊게 아는 것도 공학에서 중요하다고 생각하지만 이번에는 의미, 용도, 적용사례 정도에 초점을 두고 공부했습니다. *늘 그렇듯 틀린 내용이 있을 수 있습니다. Lower-Upper decomposition(LU decomposition, LU 분해)어떤 Square matrix A는 다음과 같이 분해할 수 있다. $A=LU$ $L\text{: Lower-triangular matrix}$, $U\text{: Upper-triangular matrix}$, $L=\begin{bmatrix}l_{11} & & 0 \\\vdots & \dd.. [선형대수] 행렬의 여러 가지 분해(Matrix decomposition) 정리 (EV, SV, LU, Cholesky, QR) #1 이전에 논문을 읽다 QR decomposition 키워드가 나온 것을 계기로 여러 행렬 분해(Matrix decomposition)를 간단히 공부해 보게 되었다. (선형대수 복습도 살짝 하는 겸 해서...) https://istein.tistory.com/156 [Bio-inspired][Designing] 걷기, 점핑 등이 가능한 새 모방 로봇 다리, Fast ground-to-air transition with avian-ins*이 논문은 open access 저널에 올라온 것이 아니라 저작권 문제가 있을 수 있어서 Eq.와 Fig.들은 모두 블러 처리해서 업로드했습니다. 원문을 참고하시면 세부적인 내용을 확인하실 수 있습니다. *Tistein.tistory.com 이번 공부는 수학이 아닌 로봇공학.. [Modern Robotics] 강좌 3: 로봇 동역학 #5 Time-optimal time scaling●Finding a time scaling that minimizes the time of motion $s(t)$ respecting the given path and the joint's torque limit.●Of course it satisfies $s \in [0,1], s(0)=0, s(T)=1, \dot{s}(0)=\dot{s}(T)=0$ and $s(t)$ should be monotonically increasing.Path-constrained inverse dynamics (My own explanation) ●The robot's inverse dynamics equation when the robot follows the given p.. [Modern Robotics] 강좌 3: 로봇 동역학 #4 Path $\theta(s)$: a geometric sequence of configuration $\theta$ with respect to a geometric path parameter $s$.●$s\in[0,1]$. (0-100%)●Shows how the configuration changes from where it starts, through its intermediate values, and to where it ends.●e.g. $\theta(s)$ for a revolute joint configuration, $x(s)$ for a task space configuration, etc. Time scaling $s(t)$: a mapping time $t$ to $s$. A ti.. [Bio-inspired][Designing] 걷기, 점핑 등이 가능한 새 모방 로봇 다리, Fast ground-to-air transition with avian-inspired multifunctional legs *이 논문은 open access 저널에 올라온 것이 아니라 저작권 문제가 있을 수 있어서 Eq.와 Fig.들은 모두 블러 처리해서 업로드했습니다. 원문을 참고하시면 세부적인 내용을 확인하실 수 있습니다. *This paper has not been published in an open-access journal, so copyright issues may exist. The upload blurs all equations and figures. For detailed content, refer to the paper. Articles/References:https://www.nature.com/articles/s41586-024-08228-9 https://actu.epfl.ch/news/bir.. 2024-1 자벌레 모방 로봇(Inchworm-Inspired Robot) - #10 (결론, 프로젝트 마무리)(完) 보호되어 있는 글입니다. 2024-1 자벌레 모방 로봇(Inchworm-Inspired Robot) - #9 (개선 사항) 보호되어 있는 글입니다. [Locomotion] Tape spring 팔을 이용한 독특한 로봇 EEMMMa, Flexible Long-Reach Robotic Limbs Using Tape Springs for Mobility and Manipulation *이 논문은 open access 저널에 올라온 것이 아니라 저작권 문제가 있을 수 있어서 Eq.와 Fig.들은 모두 블러 처리해서 업로드했습니다. 원문을 참고하시면 세부적인 내용을 확인하실 수 있습니다. *This paper has not been published in an open-access journal, so copyright issues may exist. The upload blurs all equations and figures. For detailed content, refer to the paper. +)제목 한국어로 쉽게 번역하는 게 생각보다 너무 어렵다.. Articles/Referenceshttps://asmedigitalcollection.asme.org/mechanis.. 2024-1 자벌레 모방 로봇(Inchworm-Inspired Robot) - #8 (실물 로봇 및 시뮬레이션 로봇 실험) 보호되어 있는 글입니다. [Modern Robotics] 강좌 3: 로봇 동역학 #3 Open chain dynamics in the Task space: Given $\mathcal{V}_{tip}$and $\theta$, the relation between $\dot{\mathcal{V}}_{tip}$ and $\mathcal{F}_{tip}$ (※$\mathcal{F}_{tip}$ is the wrench generated by the robot movement, not an external force) $\tau=M(\theta)\ddot{\theta}+h(\theta,\dot{\theta})\longrightarrow \mathcal{F}_{tip}=\Lambda_{tip}(\theta)\mathcal{\dot{{V}}_{tip}}+\eta_{tip}(\theta,\mathca.. [Modern Robotics] 강좌 3: 로봇 동역학 #2 +)This chapter deals with open chains, n-joint serial robots. Inverse dynamics: $\text{Given } \theta,\dot{\theta} \text{ and } \ddot{\theta}\in\mathbb{R}^{n},\text{ find }\tau\in \mathbb{R}^{n}$●$\tau=M(\theta)\ddot{\theta}+h(\theta,\dot{\theta})$ Forward dynamics: $\text{Given } \theta,\dot{\theta} \text{ and } \tau\in\mathbb{R}^{n},\text{ find } \ddot{\theta} \in \mathbb{R}^{n}$●$\ddot{\thet.. [Modern Robotics] 강좌 3: 로봇 동역학 #1 +)This chapter deals with open chains, n-joint serial robots. +)Math fundamentalsPositive-definite: A positive matrix can be regarded as a positive value. (My own explanation, uncertain)For $A\in \mathbb{R}^{n\times n},x\in \mathbb{R^{n}},x\neq 0$, A is a positive-definite matrix if $x^{T}Ax>0$●If A is a positive-definite matrix, $det\begin{bmatrix}a_{11}\end{bmatrix}>0$, $det\begin{bmatrix}a_.. [Modern Robotics] 강좌 2: 로봇 기구학 #2 https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course2-ko 현대 로봇공학, 강좌 2: 로봇 기구학Northwestern University에서 제공합니다. 로봇이 어떻게 작동하는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요?로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을www.coursera.org Inverse kinematics(IK): the calculation of the joint configuration from the end effector frame configuration(postion+orientation).●For n-revolute joint serial robots, $T_{sb}\in SE(3)\longr.. [Modern Robotics] 강좌 2: 로봇 기구학 #1 https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course2-ko 현대 로봇공학, 강좌 2: 로봇 기구학Northwestern University에서 제공합니다. 로봇이 어떻게 작동하는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요?로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을www.coursera.org Forward kinematics(FK): the calculation of the end effector frame configuration(postion+orientation) from the joint configuration.●For n-revolute joint serial robots, $\theta\in \mathrm{R.. [Modern Robotics] 강좌 1: 로봇 동작의 기초 #2 https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course1-ko 현대 로봇공학, 강좌 1: 로봇 동작의 기초Northwestern University에서 제공합니다. 로봇이 어떻게 움직이는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요? 로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을www.coursera.org +) vector notation of the lecture:v: free vector, coordinate free, physical quantity$v$: fixed vector, rooted on a point +) All frames in this book are staionary(=inertial frame). Rota.. [Modern Robotics] 강좌 1: 로봇 동작의 기초 #1 그동안 로봇공학 기초를 제대로 공부하지 않았던 거 같아서 이번에 기초를 다지고자 Modern Robotics 강의를 신청했습니다. Coursera에서 무료로 수강할 수 있고 동영상과 교재는 모두 한국어 자막과 번역본이 있습니다. 저는 영어에 익숙해지기 위해 영어 자막+원서로 수강했습니다. 24/11/27 추가) Coursera에 [현대 로봇공학]강의와 [Modern Robotics]강의가 둘 다 있습니다. 둘은 같은 강의이며 어느 쪽을 선택해도 영어 수강/한국어 수강이 가능합니다. 하지만 [현대 로봇공학] 강의를 신청해야지만 각 모듈 마지막에 있는 Graded assignment와 Coppelia sim을 이용한 project 과제를 무료로 할 수 있습니다. [Modern Robotics]로 신청하면.. [영어 표현] 갑자기 기록한 영어표현들 *유튜브, 미드를 보다가 본 뜬금없는 영어표현이나, 갑자기 '이 말은 영어로 어떻게 말하지?' 생각이 든 표현들을 기록한 글입니다. 계속 추가할 예정입니다. *이걸 몰라? 싶은것도 있을겁니다...*늘 그렇듯이 틀린 표현이 있을 수 있습니다. 발견하시면 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다. ○(why의 질문에 대해) 그냥. 아무 이유 없이. ●No reason.Why are you yelling?No reason. ○부정문용 me too ●Me neither. / Me either.문법적으로는 Me neither가 맞지만 원어민들도 me either을 그냥 많이 쓴다.I don't like tomatoes.Me neither.https://www.youtube.com/watch?v=BeSzgRYYjIY○(.. 2024-1 자벌레 모방 로봇(Inchworm-Inspired Robot) - #7 (기본 제어 및 주요 동작 구현) 보호되어 있는 글입니다. 이전 1 2 3 4 ··· 8 다음
