공부/수학 (3) 썸네일형 리스트형 [선형대수] 행렬의 여러 가지 분해(Matrix decomposition) 정리 (EV, SV, LU, Cholesky, QR) #2 이번 공부는 수학이 아닌 로봇공학을 공부하는 학생의 관점에서 정리했습니다. 수학적인 의미를 깊게 아는 것도 공학에서 중요하다고 생각하지만 이번에는 의미, 용도, 적용사례 정도에 초점을 두고 공부했습니다. *늘 그렇듯 틀린 내용이 있을 수 있습니다. Lower-Upper decomposition(LU decomposition, LU 분해)어떤 Square matrix A는 다음과 같이 분해할 수 있다. A=LUA=LU L: Lower-triangular matrixL: Lower-triangular matrix, U: Upper-triangular matrixU: Upper-triangular matrix, $L=\begin{bmatrix}l_{11} & & 0 \\\vdots & \dd.. [선형대수] 행렬의 여러 가지 분해(Matrix decomposition) 정리 (EV, SV, LU, Cholesky, QR) #1 이전에 논문을 읽다 QR decomposition 키워드가 나온 것을 계기로 여러 행렬 분해(Matrix decomposition)를 간단히 공부해 보게 되었다. (선형대수 복습도 살짝 하는 겸 해서...) https://istein.tistory.com/156 [Bio-inspired][Designing] 걷기, 점핑 등이 가능한 새 모방 로봇 다리, Fast ground-to-air transition with avian-ins*이 논문은 open access 저널에 올라온 것이 아니라 저작권 문제가 있을 수 있어서 Eq.와 Fig.들은 모두 블러 처리해서 업로드했습니다. 원문을 참고하시면 세부적인 내용을 확인하실 수 있습니다. *Tistein.tistory.com 이번 공부는 수학이 아닌 로봇공학.. [수학] 회전의 수학적 표현 이해하기(Rotation matrix, Euler rotation, RPY rotation, Quaternion +)내가 이 공부를 한 이유는 ①ROS에서 orientation을 quaternion으로 표현하는데 quaternion, euler rotation 둘 다 몰랐기 때문이고, ②link-joint system 관련 글을 볼 때 회전 행렬이나 dh파라미터가 많이 나오는데 이를 전혀 모르고 있었기 때문이다. +)Extrinsic도 회전 순서가 다르면 결과가 다르다. +)Quaternion rotation은 며칠 동안 공부해봤는데 수학적으로 완전히 이해를 하지 못했고 또 그 필요성도 낮다고 판단해서 결과에 대한 확인만 했다. 결과(p'=qpq^-1)은 아래 references-quaternion rotation 첫 번째 사이트와 matlab의 quaternion함수를 사용하여 직접 성립함을 확인했다. +)일단은.. 이전 1 다음
