분류 전체보기 (144) 썸네일형 리스트형 [Locomotion] Multi-modal grasping gripper를 이용한 다양한 환경에서의 climbing이 가능한 로봇, SCALER: Versatile Multi-Limbed Robot for Free-Climbing in Extreme Terrains Articles/References:https://arxiv.org/abs/2312.04856v2 SCALER: Versatile Multi-Limbed Robot for Free-Climbing in Extreme TerrainsThis paper presents SCALER, a versatile free-climbing multi-limbed robot that is designed to achieve tightly coupled simultaneous locomotion and dexterous grasping. Although existing quadruped-limbed robots have shown impressive dexterous skills such as obarxiv.org ht.. [Bio-Inspired][Soft robotics] Kresling과 Bimorph actuator를 이용한 애벌레 모방 소프트 로봇, Modular multi-degree-of-freedom soft origami robots with reprogrammable electrothermal actuation *이 논문은 open access 저널에 올라온 것이 아니라 저작권 문제가 있을 수 있어서 Eq.와 Fig.들은 모두 블러 처리해서 업로드했습니다. 원문을 참고하시면 세부적인 내용을 확인하실 수 있습니다. *This paper has not been published in an open-access journal, so copyright issues may exist. The upload blurs all equations and figures. For detailed content, refer to the paper. Articles/References:https://www.pnas.org/doi/10.1073/pnas.2322625121 https://www.youtube.com/watch?v=Y.. [선형대수] 행렬의 여러 가지 분해(Matrix decomposition) 정리 (EV, SV, LU, Cholesky, QR) #2 이번 공부는 수학이 아닌 로봇공학을 공부하는 학생의 관점에서 정리했습니다. 수학적인 의미를 깊게 아는 것도 공학에서 중요하다고 생각하지만 이번에는 의미, 용도, 적용사례 정도에 초점을 두고 공부했습니다. *늘 그렇듯 틀린 내용이 있을 수 있습니다. Lower-Upper decomposition(LU decomposition, LU 분해)어떤 Square matrix A는 다음과 같이 분해할 수 있다. $A=LU$ $L\text{: Lower-triangular matrix}$, $U\text{: Upper-triangular matrix}$, $L=\begin{bmatrix}l_{11} & & 0 \\\vdots & \dd.. [선형대수] 행렬의 여러 가지 분해(Matrix decomposition) 정리 (EV, SV, LU, Cholesky, QR) #1 이전에 논문을 읽다 QR decomposition 키워드가 나온 것을 계기로 여러 행렬 분해(Matrix decomposition)를 간단히 공부해 보게 되었다. (선형대수 복습도 살짝 하는 겸 해서...) https://istein.tistory.com/156 [Bio-inspired][Designing] 걷기, 점핑 등이 가능한 새 모방 로봇 다리, Fast ground-to-air transition with avian-ins*이 논문은 open access 저널에 올라온 것이 아니라 저작권 문제가 있을 수 있어서 Eq.와 Fig.들은 모두 블러 처리해서 업로드했습니다. 원문을 참고하시면 세부적인 내용을 확인하실 수 있습니다. *Tistein.tistory.com 이번 공부는 수학이 아닌 로봇공학.. [Modern Robotics] 강좌 3: 로봇 동역학 #5 Time-optimal time scaling●Finding a time scaling that minimizes the time of motion $s(t)$ respecting the given path and the joint's torque limit.●Of course it satisfies $s \in [0,1], s(0)=0, s(T)=1, \dot{s}(0)=\dot{s}(T)=0$ and $s(t)$ should be monotonically increasing.Path-constrained inverse dynamics (My own explanation) ●The robot's inverse dynamics equation when the robot follows the given p.. [Modern Robotics] 강좌 3: 로봇 동역학 #4 Path $\theta(s)$: a geometric sequence of configuration $\theta$ with respect to a geometric path parameter $s$.●$s\in[0,1]$. (0-100%)●Shows how the configuration changes from where it starts, through its intermediate values, and to where it ends.●e.g. $\theta(s)$ for a revolute joint configuration, $x(s)$ for a task space configuration, etc. Time scaling $s(t)$: a mapping time $t$ to $s$. A ti.. [Bio-inspired][Designing] 걷기, 점핑 등이 가능한 새 모방 로봇 다리, Fast ground-to-air transition with avian-inspired multifunctional legs *이 논문은 open access 저널에 올라온 것이 아니라 저작권 문제가 있을 수 있어서 Eq.와 Fig.들은 모두 블러 처리해서 업로드했습니다. 원문을 참고하시면 세부적인 내용을 확인하실 수 있습니다. *This paper has not been published in an open-access journal, so copyright issues may exist. The upload blurs all equations and figures. For detailed content, refer to the paper. Articles/References:https://www.nature.com/articles/s41586-024-08228-9 https://actu.epfl.ch/news/bir.. 2024-1 자벌레 모방 로봇(Inchworm-Inspired Robot) - #10 (결론, 프로젝트 마무리)(完) 보호되어 있는 글입니다. 2024-1 자벌레 모방 로봇(Inchworm-Inspired Robot) - #9 (개선 사항) 보호되어 있는 글입니다. [Locomotion] Tape spring 팔을 이용한 독특한 로봇 EEMMMa, Flexible Long-Reach Robotic Limbs Using Tape Springs for Mobility and Manipulation *이 논문은 open access 저널에 올라온 것이 아니라 저작권 문제가 있을 수 있어서 Eq.와 Fig.들은 모두 블러 처리해서 업로드했습니다. 원문을 참고하시면 세부적인 내용을 확인하실 수 있습니다. *This paper has not been published in an open-access journal, so copyright issues may exist. The upload blurs all equations and figures. For detailed content, refer to the paper. +)제목 한국어로 쉽게 번역하는 게 생각보다 너무 어렵다.. Articles/Referenceshttps://asmedigitalcollection.asme.org/mechanis.. 이전 1 2 3 4 ··· 15 다음
