공부/Modern Robotics (9) 썸네일형 리스트형 [Modern Robotics] 강좌 3: 로봇 동역학 #5 Time-optimal time scaling●Finding a time scaling that minimizes the time of motion $s(t)$ respecting the given path and the joint's torque limit.●Of course it satisfies $s \in [0,1], s(0)=0, s(T)=1, \dot{s}(0)=\dot{s}(T)=0$ and $s(t)$ should be monotonically increasing.Path-constrained inverse dynamics (My own explanation) ●The robot's inverse dynamics equation when the robot follows the given p.. [Modern Robotics] 강좌 3: 로봇 동역학 #4 Path $\theta(s)$: a geometric sequence of configuration $\theta$ with respect to a geometric path parameter $s$.●$s\in[0,1]$. (0-100%)●Shows how the configuration changes from where it starts, through its intermediate values, and to where it ends.●e.g. $\theta(s)$ for a revolute joint configuration, $x(s)$ for a task space configuration, etc. Time scaling $s(t)$: a mapping time $t$ to $s$. A ti.. [Modern Robotics] 강좌 3: 로봇 동역학 #3 Open chain dynamics in the Task space: Given $\mathcal{V}_{tip}$and $\theta$, the relation between $\dot{\mathcal{V}}_{tip}$ and $\mathcal{F}_{tip}$ (※$\mathcal{F}_{tip}$ is the wrench generated by the robot movement, not an external force) $\tau=M(\theta)\ddot{\theta}+h(\theta,\dot{\theta})\longrightarrow \mathcal{F}_{tip}=\Lambda_{tip}(\theta)\mathcal{\dot{{V}}_{tip}}+\eta_{tip}(\theta,\mathca.. [Modern Robotics] 강좌 3: 로봇 동역학 #2 +)This chapter deals with open chains, n-joint serial robots. Inverse dynamics: $\text{Given } \theta,\dot{\theta} \text{ and } \ddot{\theta}\in\mathbb{R}^{n},\text{ find }\tau\in \mathbb{R}^{n}$●$\tau=M(\theta)\ddot{\theta}+h(\theta,\dot{\theta})$ Forward dynamics: $\text{Given } \theta,\dot{\theta} \text{ and } \tau\in\mathbb{R}^{n},\text{ find } \ddot{\theta} \in \mathbb{R}^{n}$●$\ddot{\thet.. [Modern Robotics] 강좌 3: 로봇 동역학 #1 +)This chapter deals with open chains, n-joint serial robots. +)Math fundamentalsPositive-definite: A positive matrix can be regarded as a positive value. (My own explanation, uncertain)For $A\in \mathbb{R}^{n\times n},x\in \mathbb{R^{n}},x\neq 0$, A is a positive-definite matrix if $x^{T}Ax>0$●If A is a positive-definite matrix, $det\begin{bmatrix}a_{11}\end{bmatrix}>0$, $det\begin{bmatrix}a_.. [Modern Robotics] 강좌 2: 로봇 기구학 #2 https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course2-ko 현대 로봇공학, 강좌 2: 로봇 기구학Northwestern University에서 제공합니다. 로봇이 어떻게 작동하는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요?로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을www.coursera.org Inverse kinematics(IK): the calculation of the joint configuration from the end effector frame configuration(postion+orientation).●For n-revolute joint serial robots, $T_{sb}\in SE(3)\longr.. [Modern Robotics] 강좌 2: 로봇 기구학 #1 https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course2-ko 현대 로봇공학, 강좌 2: 로봇 기구학Northwestern University에서 제공합니다. 로봇이 어떻게 작동하는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요?로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을www.coursera.org Forward kinematics(FK): the calculation of the end effector frame configuration(postion+orientation) from the joint configuration.●For n-revolute joint serial robots, $\theta\in \mathrm{R.. [Modern Robotics] 강좌 1: 로봇 동작의 기초 #2 https://www.coursera.org/learn/modernrobotics-course1-ko 현대 로봇공학, 강좌 1: 로봇 동작의 기초Northwestern University에서 제공합니다. 로봇이 어떻게 움직이는지 궁금하신가요? 로봇공학 커리어에 관심이 있으신가요? 로봇공학의 모든 하위 분야에서 사용되는 기초적인 수학적 모델링 기법을www.coursera.org +) vector notation of the lecture:v: free vector, coordinate free, physical quantity$v$: fixed vector, rooted on a point +) All frames in this book are staionary(=inertial frame). Rota.. [Modern Robotics] 강좌 1: 로봇 동작의 기초 #1 그동안 로봇공학 기초를 제대로 공부하지 않았던 거 같아서 이번에 기초를 다지고자 Modern Robotics 강의를 신청했습니다. Coursera에서 무료로 수강할 수 있고 동영상과 교재는 모두 한국어 자막과 번역본이 있습니다. 저는 영어에 익숙해지기 위해 영어 자막+원서로 수강했습니다. 24/11/27 추가) Coursera에 [현대 로봇공학]강의와 [Modern Robotics]강의가 둘 다 있습니다. 둘은 같은 강의이며 어느 쪽을 선택해도 영어 수강/한국어 수강이 가능합니다. 하지만 [현대 로봇공학] 강의를 신청해야지만 각 모듈 마지막에 있는 Graded assignment와 Coppelia sim을 이용한 project 과제를 무료로 할 수 있습니다. [Modern Robotics]로 신청하면.. 이전 1 다음
