2021-2 간단한 ROS연습용 로봇팔 제작 #1

올해 두 번째 개인 프로젝트는 간단한 로봇팔 제작이다.

 

 

정교한 로봇팔을 제작하는 것보단 빠르게 C-2345에서 배운 것과 ROS를 복습하는 것에 초점을 둔 프로젝트가 될 예정이다.

 

 

●프로젝트 주 목적:

-이전 프로젝트에서 만든 설계 순서 복습

 

-Kinematics, Inverse Kinematics 살짝 공부해보기

 

-ROS 공부했던 거 복습

 

 

●목표 :

-ROS를 이용해 물건을 잡아 옮기든, 펜을 장착해 도형을 그리든 로봇 팔을 원하는 대로 조종하기

 

 

 

 

중간에 바뀔 수 있지만 1차 로봇 제작 계획은 다음과 같다.

 

-4 DOF

 

-sg90 4개(end effector 제외)

 

-아두이노+노트북(roscore)

 

-LiFe배터리(6.6V)

 

+) sg90의 data sheet마다 max voltage가 6v라는 것도 있고 7.2v라는 것도 있어서 하나만 구동시켜서 테스트를 해야 할 거 같다. sg90은 싸니까 하다 한, 두 개는 고장 나도 큰 상관은 없다. 만약 6.6v를 못 버티면 C2345때 동아리 지원금으로 산 buck converter를 쓰면 된다. 확인해보니 5A까지 가능한데 sg90 4개는 stall current로 계산해도 0.73*4=2.92A밖에 안 먹어서 5A면 충분하다.

 

 

 

 

제작 일정은 시험이랑 과제, 컨디션에 따라 매우 바뀔 거 같지만 일단은

 

-설계 및 모델링(1주)

 

-URDF 제작 및 gazebo 업로드(2주)

 

-시뮬레이션 및 1차 설계 수정(1주 내외)

 

-실물 제작과 2차 설계 수정(1주)

 

-moveit 공부 및 적용(2주)

 

-완성

 

 

순서는 이렇게 진행할 건데 시간은 막상 써놓고 보니 엄청 길게 잡힌 거 같으면서 과제랑 시험기간 겹쳐서 이마저도 못할 거 같은 생각이 든다;; 

 

 

일단은 새로운 것을 배운다기 보단 복습하는 느낌의 프로젝트이므로 계획은 이 정도면 충분한 거 같다.

 

 

내일(11.10)부터 바로 시작한다.

 

 

 

 

 

 

 

 

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정확한 정보 전달보단 공부 겸 기록에 초점을 둔 글입니다.

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틀린 내용이나 다른 문제가 있으면 댓글에 남겨주시면 감사하겠습니다.   : )

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