Articles/References
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https://www.youtube.com/watch?v=Q6uvS_19OcA&t=179s
http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=30761
美 스탠포드대, 로봇 팔을 길게 확장할 수 있는 로봇 개발 - 로봇신문사
스파이더맨은 손목에서 거미줄을 쏘면서 공중을 날아다닌다. 스탠포드대 연구팀은 스파이더맨이 손목에서 거미줄을 쏘는 것처럼 몸체에서 줄자를 길게 뻗...
www.irobotnews.com
https://ieeexplore.ieee.org/document/9811949
ReachBot: A Small Robot with Exceptional Reach for Rough Terrain
ReachBot is a new concept for planetary exploration, consisting of a small body and long, lightweight extending arms loaded primarily in tension. The arms are equipped with spined grippers for anchoring on rock surfaces. The design and testing of a planar
ieeexplore.ieee.org
https://www.nasa.gov/directorates/spacetech/niac/2021_Phase_I/ReachBot/
ReachBot: Small Robot for Large Mobile Manipulation Tasks
ReachBot: Small Robot for Large Mobile Manipulation Tasks in Martian Cave Environments
www.nasa.gov
Summary
장점/특징:
1. 행성 탐사(화성)를 위해 고안된 로봇으로, 본체에서 긴 로봇팔이 나와 쭉 뻗어 지형을 잡고 당기는 방식으로 이동하는 로봇이다.
2. 팔을 뻗는 과정(reaching) -> 지형에 팔을 고정하는 과정(anchoring) -> 팔 길이를 줄여 이동(moving)하는 과정을 거친다.
3. 팔 끝의 gripper는 화성의 거친 표면을 잘 잡기 위해 가시(spine)가 달려있으며 잡는 힘(gripping)은 모터힘이 아닌 고무줄의 탄성을 이용하는 것으로 보인다.(유튜브 영상 기준)
4. 위 논문과 유튜브 영상의 것은 3차원 이동이 아닌 2차원 Planar ReachBot의 prototype이라고 한다. 3차원의 이동이 가능한 로봇을 만들기 전에 낮은 자유도의 prototype을 제작했다고 한다. 이 prototype은 지면에서 3자유도(x,y,z회전)이 가능한 것으로 보인다.
5. 각 팔은 pivoting(z축 회전)이 가능하며, extending을 위해 줄 자를 사용했다.
6.빠르고 여러 지형에도 이동가능이 가능하다는 장점이 있다고 한다.
응용:
1.(내 생각) planar prototype에선 줄 자를 사용했지만 본 로봇을 만들 때에는 팔의 재질과 뻗는 방식을 좀 더 고민해야 할 것 같다. 줄 자 같은 얇은 판 형태로 만들면 꺾일 우려가 있고 그렇다고 (예를 들어)원기둥 형태로 만들면 extend할 수 있는 팔의 길이가 많이 짧아질 것이다. 질량이 커지는 것은 덤이고.
줄 자 처럼 얇은 판 형태로 만들어 roll도 가능하지만 펼쳤을 때는 구부려지지 않는 구조나 소재가 있을 수도 있겠다.
2.(내 생각) planar prototype에선 로봇 밖의 카메라로 돌을 인식해 팔의 각도를 조정했지만 실제 상황에서는 로봇의 시선에서 anchoring할 바위의 위치를 판단하고 팔 각도를(이 때는 회전만 3자유도를 사용할 것 같다.) 조정하는 제어가 필요할 것 같다.
+2024.04.22 추가
https://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=34642
미 스탠포드대, '거미' 모방 우주 탐사 로봇 '리치봇' 개발 - 로봇신문사
美 스탠포드대 연구팀이 달이나 화성의 얼음 동굴이나 용암 동굴을 탐험할 수 있는 거미를 닮은 로봇 '리치봇'(ReachBot)을 ...
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https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.adi9762
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