Articles/References
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https://www.youtube.com/watch?v=SayuM8E_WaQ
https://www.pnas.org/doi/10.1073/pnas.2209819119
https://seas.harvard.edu/news/2022/10/tentacle-robot-can-gently-grasp-fragile-objects
Tentacle robot can gently grasp fragile objects
L Mahadevan Lola England de Valpine Professor of Applied Mathematics, of Organismic and Evolutionary Biology, and of Physics
seas.harvard.edu
http://www.fortunekorea.co.kr/news/articleView.html?idxno=24434
하버드 연구원들, 벌레 손 가진 로봇 개발 - 포춘코리아(FORTUNE KOREA)
하버드 대학 연구원들은 핼러윈을 앞두고 징그러움을 보여주기 위해 관엽식물 및 유리 제품과 같은 매우 섬세한 물체를 잡을 수 있는 벌레 손가락을 가진 무시무시한 새로운 로봇 손을 공개했
www.fortunekorea.co.kr
Summary
장점/특징:
1. 해파리, 문어 등이 갖고 있는 촉수에서 영감을 받아 제작했다.
2. 불규칙적인 모양, 깨지기 쉬운 물체를 잡을 수 있다. 테스트 영상에선 구(sphere), 실린더-옆으로 잡기, 실린더-안쪽으로 잡기, 고리(torus), 트리(tree) 형태를 잡았다.
(+Simulation관련 영상은 3번째 reference에 영상으로 있다.)
3. 1의 물체를 잡는 데에 어떠한 sensing이나 feedback, EE(End effector-이 로봇의 경우 촉수 부분)의 planning이 전혀 필요하지 않다. 이런 특징을 가진 방법을 논문에서는 entanglement grasping이라고 정의했다.
4. 기존의 biological이나 engineered mechanism gripper의 경우 물체 형태, 이를 인식, motion planning이 중요한 부분이었기에 2의 특징이 더욱 큰 장점으로 다가온다,
5. 촉수 부분은 공압을 사용하며 재질은 고무이다.
6. Simulation에서 '촉수의 공간 밀도, 물체의 공간 밀도, 재질의 밀도 비'를 바꿔가며 테스트 했고, 같은 조건하에 같은 물체를 grasp한다고 해도 항상 성공하지 않고 시간이 지나 놓치는 경우, 아예 못 잡는 경우도 발생했다.
(+Simulation관련 영상은 3번째 reference에 영상으로 있다.)
응용:
1. (내 생각) failure가 발생하는 빈도를 낮추는 것이 발전의 핵심일 거 같다. 물론 sensing, feedback, planning은 사용하지 않고서.(불가능하다면 최소한으로만 사용해서)
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정확한 정보 전달보단 공부 겸 기록에 초점을 둔 글입니다.
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