[후기] 2022 대한민국 과학기술대전 관람 후기

이번에도 로보월드처럼 알고 간 게 아닌 '재밌어 보여서' + '아이디어를 얻을 수 있지 않을까?' 하는 생각으로 다녀왔다.

 

 

 

일단은 이전 특허 박람회 정도는 아니어도 엄청 재미있지는 않았다.

 

 

'과학기술대전'이라는 다양한 분야가 각각 조금씩 있었다. 그중에서도 바이오 쪽이 좀 더 많았던 거 같다.

 

 

그래도 내 전공 관련 분야 1개, 관심 밖이지만 흥미로운 분야 1개의 설명을 들을 수 있었다.

 

 

 

 

전공 관련된 분야 : KAIST DRCD lab, 사족보행 로봇

●보행 로봇은 기본적으로 Mass moment Inertia를 줄이기 위해 가능한 한 mass를 중심, 즉 본체에 몰려고 한다. 그래서 4족 보행의 knee 뿐만 아니라 2족 보행의 knee에도 엑추에이터를 직접 달지 않고 링크 구조(주로 4절)나 풀리를 사용한다고 한다.

 

 

●4족 보행은 일반적으로 4절 링크를 이용해 knee의 움직임을 만든다. 이 때문에 가동범위에 제한이 생기는 문제가 발생하는데 위 4족 보행 로봇은 풀리를 사용하고 설계 자체 부터 고려해서 다리의 가동범위가 매우 넓다고 했다.

 

 

●가동범위가 넓어서 (제어기를 따로 만들어 두지는 않았지만) 로봇 구조상으로는 뒤집어서도 보행이 가능하다고 하셨다. 다만 이 부분은 그냥 뒤집히면 다시 몸체를 뒤집는 방식이 더 효율적이라 굳이 구현을 안 하신다고 하셨다.

 

https://www.dynamicrobot.kaist.ac.kr/

Home | DRCDKAIST

 

4족 보행에 관심이 큰 건 아니지만 robot locomotion에서 가장 대중적인 부분이 4족 보행인 만큼 작은 거라도 새로 배워갔다는 게 컸던 거 같다.

 

 

 

 

 

관심 밖 but 흥미로운 분야 : 한국항공우주연구원(KARI) 누리호/나로호 엔진

 

●오늘(22.12.16일 4시쯤)기준 11시간 뒤면 다누리가 목표로 한 달 궤도에 들어간다고 했다. 완전히 까먹고 있었다...

 

 

●위 사진은 75t급 엔진(+75t이 맞는지 까먹었다;;)으로 누리호 2단에 사용된 모델이라고 한다. 실재 누리호에 개발 당시 연소 테스트 등에 사용되어서 거뭇거뭇한 게 묻어있다고 했다.

 

 

●1단 엔진의 경우 75t 엔진 4개를 클러스터링해 구성했기에 단순히 위로 가속하는 것 외에도, 4개의 출력을 다르게 조절해 roll방향의 회전 제어까지 가능하다. 하지만 2단 엔진은 75t 엔진 1개만 사용하기에 일반적으로는 roll 회전 제어가 불가능하다. 그래서 위쪽에 추가적인 부분을 더해서(위쪽에 작은 분사구 부분을 말하셨던 거 같다.) roll 회전 제어가 가능하게 했다.

 

 

 

 

 

이외에도 여러개(삼성 롤러블 디스플레이, 삼성 S/G 폴더블 스마트폰, 금속 3d 프린팅 출력물 등)를 봤다. 

 

 

 

 

 

========================================================================
정확한 정보 전달보단 공부 겸 기록에 초점을 둔 글입니다.
틀린 내용이 있을 수 있습니다.
틀린 내용이나 다른 문제가 있으면 댓글에 남겨주시면 감사하겠습니다. : )
========================================================================