2022-1 PID제어를 이용한 밸런싱 로봇 만들기 #2

[PID 제어 공부]

우선 PID에 대해 깊게는 아니라도 기초적인 공부를 했다.


깊은 이해보다 PID가 무엇인지 알고 흉내 내는 게 가능할 정도의 공부만 일단 했다.


그 과정에서 여러 블로그와 유튜브 강의를 봤다.


+)이후 3학년 1, 2학기에 자동제어 과목을 수강했다..
https://www.youtube.com/watch?v=EbT0KJoSfHE&list=PLH1vM2UZr5n-HwkFwTDS3oDM_v-iFzZrx&index=1

Matlab tech talk의 pid제어 강의

+)이 강의는 아직 나에겐 어려워서 이해가 어느 정도 가능한 4강까지만 들었다. (필기는 3강)

https://pus0319.github.io/embedded_control/PIDCONTROL/

제어시스템과 PID 제어 정리

https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=droneaje&logNo=221989463375

쉽게 이해하는 PID 제어시스템(PID Control System)의 구성과 게인 튜닝(Gain Tuning) 방법

https://setoo0922.tistory.com/259

PID 제어 (Proportional Integral Derivative control) 원리/정리/튜닝

공부해서 PID제어와 p, i, d항이 각각 어떤 역할을 하는지는 잘 이해했다.


pid gain 튜닝 관련해서는 일단 위 블로그를 포함해 여러 글을 읽어봤다. (위 블로그들은 개인적으로 이해가 잘 되었던 블로그다)


그냥 아예 노가다로 하는 것을 생각하고 있었는데 지글러-니콜스(Ziegler-Nichols) 방법이 있어서 실제 하드웨어를 만드는 과정에서 이 방법을 어떻게 사용할지 등을 틈틈이 알아봐야겠다.
 

추가로 ros의 pid패키지도 찾았다.
http://wiki.ros.org/pid

pid - ROS Wiki

 

+)구글링을 하다가, 가끔 유튜브에 올라오는 탁구공 중심 잡는 로봇, 짐벌 같은 것을 ISP(Inertial Stabilize Platform)이라고 하는 것을 알았다. 스마트폰 짐벌은 open loop control로 해도 되고 오히려 다른 것들을 closed loop control, pid로 해야 하는 거 아닌가 생각했다.... 프로젝트 주제 설정을 잘못한 게 아닌가 하는, pid가 필요 없는 시스템에 pid를 적용하는 게 아닌가 하는 생각도 들었다...

그래도 일단 여기까지 왔으니 계획한대로 짐벌로 pid공부와 ros공부를 해보고 쉽고 할 만했으면 제대로 된 isp와 pid공부를 추가로 해야겠다.

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정확한 정보 전달보단 공부 겸 기록에 초점을 둔 글입니다.
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