[launch 파일 구성 및 프로젝트 마무리]
ros_arm을 moveit!으로 구동하는 데에 성공했으니 이제 마지막으로 편하게 실행시키기 위해 launch 파일을 만들 차례다.
ros_arm 작동에 실행시켜야 하는 것들을 적어보면
- ros_arm / gazebo.launch
- ros_arm / rad_to_deg.py
- ros_arm_moveit / move_group.launch
- ros_arm_moveit / moveit_rviz.launch
- rosserial_python / serial_node.py
총 5개다.
이를 토대로 launch 파일을 만들었다. 그 과정에서 아래 글들을 참고했다.
https://msc9533.github.io/2020/05/ros-launch/
mok 개발일지 | ROS launch파일 작성하기
ROS launch? ROS는 node단위로 파일을 실행시키거나 rosparam과 같이 개별적으로 실행 시킬 수 있다는 것에서 장점을 가지고 있습니다. 하지만 프로젝트의 크기가 커질 경우 node를 각각 실행시키기 번거
msc9533.github.io
https://answers.ros.org/question/199152/run-launch-file-with-arg-from-launch-file/
Run .launch file with arg from .launch file - ROS Answers: Open Source Q&A Forum
Run .launch file with arg from .launch file edit I would like to use a master .launch file to run another .launch file, but with an arg. Specifically, I am attempting to create a .launch file which would be equivalent to running: roslaunch openni_launch op
answers.ros.org
일단은 이렇게 이번 프로젝트를 마친다.
원래는 end_effector도 달고 moveit의 다른 기능도 사용해보고 해야 하지만 중간에 아프고 바빠서 프로젝트가 너무 길어진 점, 새로운 프로젝트를 좀 하고 싶다는 점에서 일단은 여기까지만 한다.
그래도 추가할 부분이나 아쉬운 부분을 아래에 따로 기록해두고 시간나거나 좋은 해결책이 생기면 그때그때 추가할 예정이다.
로봇도 따로 분해하지 않고 계속 두고 쓸 생각이다.
+)22.11~12에 ros_arm과 moveit에 대한 추가적인 공부를 했다.
[ROS]『ROS로 배우는 로봇 프로그래밍』 책 따라하기 - 체스 봇 + ros_arm_moveit #1
+)Ch9~10의 SLAM 부분은 당장 관심 있는 부분이 아니어서 일단 넘어간다. 본래 실습은 Ch11의 체스-봇(pp.172~197)의 내용을 하려고 했으나 실습에서 사용한 robonaut 2 sim을 더 이상 다운로드할 수 없어 부
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[ROS]『ROS로 배우는 로봇 프로그래밍』 책 따라하기 - 체스 봇 + ros_arm_moveit #2
183~185p) ●예제 코드 11-2를 ros_arm으로 제작하면서는 'ⓐros_arm에 class 사용하기, ⓑplanning의 solution 문제'를 중심적으로 공부해했다. 코드 구성 자체는 교재의 코드를 기반으로 하되, 왼팔/오른팔의
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[ROS]『ROS로 배우는 로봇 프로그래밍』 책 따라하기 - 체스 봇 + ros_arm_moveit #3 (실습 실패)
+) #2를 끝내고 moveit_commander docs에서 ros_arm에서 사용할 만한 다른 쓸만한 메서드가 있나 찾아봤다. http://docs.ros.org/en/indigo/api/moveit_commander/html/classmoveit__commander_1_1move__group_1_1MoveGroupCommander.html#acfe22
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정리
목표 : ROS를 이용해 물건을 잡아 옮기든, 펜을 장착해 도형을 그리든 로봇 팔을 원하는대로 조종하기 :
일부 성공 : ROS사용 O / end_effector 미장착 / 원하는대로 조종 성공(Moveit! 이용)
총 기간 : 2021.11.09 ~ 2022.02.14 :
간단한 프로젝트인데 너무 길어진 감이 없지 않아 있지만 ROS에 제대로 입문했다는 점에서 전혀 아깝지 않았다.
미해결 / 아쉬운 점 :
1. 모터의 영점 조정이 모터의 특성을 고려하거나 수학적으로 접근한게 아닌 각도기와 눈대중으로 조정했다.
2. 물체를 잡을 수 있는 형태의 end_effector를 장착하지 않았다.
3. arm부분의 무게에 의해 motor_1의 각도가 정지상태에서 아래로 약간 기울어져 있다.
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정확한 정보 전달보단 공부 겸 기록에 초점을 둔 글입니다.
틀린 내용이 있을 수 있습니다.
틀린 내용이나 다른 문제가 있으면 댓글에 남겨주시면 감사하겠습니다. : )
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