*이 논문은 open access 저널에 올라온 것이 아니라 저작권 문제가 있을 수 있어서 Eq.와 Fig.들은 모두 블러 처리해서 업로드했습니다. 원문을 참고하시면 세부적인 내용을 확인하실 수 있습니다.
*This paper has not been published in an open-access journal, so copyright issues may exist. The upload blurs all equations and figures. For detailed content, refer to the paper.
+)제목 한국어로 쉽게 번역하는 게 생각보다 너무 어렵다..
Articles/References
Flexible Long-Reach Robotic Limbs Using Tape Springs for Mobility and Manipulation
Abstract. Conventional mobile robots have difficulty navigating highly unstructured spaces such as caves and forests. In these environments, a highly extendable limb could be useful for deploying hooks to climb over terrain, or for reaching hard-to-access
asmedigitalcollection.asme.org
https://www.youtube.com/watch?v=kpfhz2M1VF4
RoMeLa | Robotics and Mechanisms Laboratory
The Robotics & Mechanisms Laboratory at UCLA is a facility for graduate and undergraduate robotics research and education with an emphasis on studying humanoid robots and novel mobile robot locomotion strategies. Our research interests are in the area of R
www.romela.org
Equation formulation
이 논문의 수식은 기계공학과 학부생이 배우는 재료역학만으로도 이해할 수 있는 정도라서 간단하게 주석을 달아봤습니다.
+)$v(x)\text{: Displacement}$, $\theta(x)\text{: Slope}$, $\varepsilon(x)\text{: Curvature}$ of the beam.
Eq (1)
●Spring tape를 Cantilever beam으로 보고 모멘트가 가해지는 상황으로 해석함
●곡면의 단면2차모멘트(2nd moment of area)는 Seffen이 구한 값을 사용 $I_u$
$M(x)=M=EI\frac{d^2v }{dx^2}$. $\theta(0)=\frac{dv}{dx}_{|x=0}=0$, $v(0)=0$
$\longrightarrow v=\frac{M}{2EI}x^{2}$, $v(S_{2})=\frac{M}{2EI}S^{2}_{2}=\delta$
$\longrightarrow M=\frac{2\delta EI}{S^{2}_{2}}$
Eq (6), (7)
●Fig. 12b의 $S_{2}$에서 folding이 일어난 부분만 모멘트가 가해진 Beam으로 해석함(Eq (1)과 거의 동일)
$M(x)=M=EI\frac{d^2v }{dx^2}=EI\varepsilon(x)$
Spring tape의 folding 부분은 constant curvature를 가짐: $\varepsilon(x)=\kappa$, $M=EI_{f}\kappa$
●Folding 발생한 부분은 곡면이 평평하게 펴져 평판이 됨 = 사각형의 $I_{f}=\frac{bh^3}{12}=R\alpha\frac{t^3}{12}$
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정확한 정보 전달보단 공부 겸 기록에 초점을 둔 글입니다.
틀린 내용이 있을 수 있습니다.
틀린 내용이나 다른 문제가 있으면 댓글에 남겨주시면 감사하겠습니다. : )
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