[ROS]『ROS로 배우는 로봇 프로그래밍』 책 따라하기 - 텔레옵 봇 #4

133~134p) 

●이 부분의 실습을 하기 위해선 turtlebot3_world, key_publisher, keys_to_twist_with_ramps까지 총 3개의 launch파일 및 노드가 실행되어야 한다.

 

●책에선 단순히 keys_to_twist_with_ramps가 publish하는 topic을 바꿔줘야 한다고 되어 있지만 그냥 default로, 즉 cmd_vel로 publish하게 해도 잘 동작한다. 앞 예제에서도 다뤘지만 turtlebot3부터는 cmd_vel_mux~가 아닌 그냥 cmd_vel을 subscribe하기 때문이다.

 

 

+)따로 scale값을 조정해주지 않아서 많이 빨랐다. 

 

 

134~141p) 

●교재에서 사용한 turtlebot과 달리 turtlebot3는 depth camera가 없다. 앞선 실습에서 사용한 burger 모델의 경우 lidar센서만 있고 waffle_pi 모델의 경우 lidar+일반 카메라의 구성으로 되어 있다. 따라서 이 부분의 실습은 원더-봇 #2 글에서 했던 rviz부분으로 대체하고 추가로 waffle_pi 모델로 바꿔서 rviz에 camera영상을 띄우는 것까지 했다. 이 부분은 사실 rviz로 읽는 topic의 종류만 다를 뿐 거의 같은 과정을 거치기에 배우는 데 있어서 큰 문제는 없었다.

 

https://www.robotis.com/shop/list.php?ca_id=4050 

로보티즈

 

https://istein.tistory.com/71

[ROS]『ROS로 배우는 로봇 프로그래밍』 책 따라하기 - 원더 봇 #2

 

 

●모델을 바꾸고 싶으면 이전에 bashrc에 TURTLEBOT3_MODEL=burger라고 지정해둔 부분을 waffle_pi로 바꿔주면 된다.

 

 

●아래 영상은 gazebo상의 turtlebot3_waffle_pi의 lidar와 camera가 보내는 topic을 rviz로 보는 과정이다.

 

 

 

 

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