C-2345 자세 제어 4족보행 로봇 #6 (ROS 7강-2 Python으로 topic, service)

지금 듣고 있는 표윤석 박사님의 ROS강의는 C++로 진행되고 있지만 나는 파이썬으로 ROS를 다루고 싶다.

 

 

둘 다 조금씩 배워봤지만 파이썬이 더 편하고 쉽기도 하고 앞으로의 활용성이 더 좋다고 판단하기 때문이다.

 

 

그래서 앞으로 강의의 실습을 C++버전으로 따라 하고 이후 직접 조사해서 파이썬으로도 실습을 해볼 예정이다.

 

 

 

 

파이썬으로 간단한 topic publisher, subscriber 만들기는 

https://doljokilab.tistory.com/m/17

[ROS] 간단한 Publisher과 Subscriber 예제(python)

 

https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29

ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python) - ROS Wiki

위 두 블로그와 ROSwiki를 참고했다.

 

 

여기에 나오는 파이썬 코드는 ROSwiki의 것을 가져와 일부 수정한 것이다.

 

 

 

 

파이썬으로 노드를 만들 때 c++과 가장 크게 다른 점은 CMake를 통해 빌드 과정을 거치지 않아도 된다는 점이다.

 

 

그냥 소스코드 (확장자 .py)파일을 rosrun으로 실행시키면 된다.

 

 

C++로 실습할 때 CMakeLists.txt. 작성에 애 좀 먹었는데 정말 다행이다.

 

 

기본적인 순서는 C++과 99% 똑같다.

 

 

1. /catkin/src 이동

$cs

 

 

2. 패키지 생성

$catkin_create_pkg ros_python_topic rospy message_generation std_msgs

*패키지의존성 : c++은 roscpp을 넣었지만 파이썬은 대신 rospy를 넣어주면 된다.

 

 

3. 패키지 디렉터리로 이동

&cd ros_python_topic

 

 

4. package.xml 수정(패키지 설정 파일)

$gedit package.xml

*여기도 c++과 똑같이 작성했다. 의존성 부분만 다른 건 다 지우고 build_depend를 depend로 바꿔줬다.

 

 

5. 메시지 파일 작성

$mkdir msg
$cd msg
$gedit Msg.msg
&cd ..

*원래 5번은 CMakeLists.txt를 수정하는 거였지만 파이썬은 빌드를 하지 않아도 되기에 바로 메시지 파일을 작성해준다.

 

*topic이니까 publisher→subscriber로 가는 메시지 타입과 이름만 정의해준다. 나는 int64 word로 했다.

 

 

6. publisher node 작성

&gedit python_publisher.py

*publisher의 파이썬 소스코드 파일을 만든다.

 

#!/usr/bin/env python3

import rospy

from std_msgs.msg import String

def talker():

    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)

    rospy.init_node('python_publisher', anonymous=True)

    rate = rospy.Rate(10) # 10hz

    while not rospy.is_shutdown():

        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()

        rospy.loginfo(hello_str)

        pub.publish(hello_str)

        rate.sleep()

   

if __name__ == '__main__':

    try:

        talker()

    except rospy.ROSInterruptException:

        pass

 

 

*다른 블로그나 wiki는 맨 윗줄의 코드를 #!/usr/bin/env python로 했는데 

 

  /usr/bin/env: python: No such file or directory 

  /usr/bin/env python' 그런 파일이나 디렉터리가 없습니다

 

의 오류가 계속 났다.

 

https://stackoverflow.com/questions/3655306/ubuntu-usr-bin-env-python-no-such-file-or-directory/61608129

ubuntu /usr/bin/env: python: No such file or directory

위의 스택오버플로우 글을 참고했다.

 

Possible Solution #1은 이미 python3가 깔려 있어서 실패했고

Possible Solution #2를 보니 python이 python3로 이름이 바뀌어서 코드가 못 찾는 거리고 하는 거 같아 그냥 원래 코드 python부분에 3만 붙여줬다.

 

/usr/bin/env python3

 

바로 성공

 

 

*노드 초기화도 원래 코드는 노드명을 talker로 했는데 나는 그냥 python_publisher로 바꿨다.

 

rospy.init_node('python_publisher', anonymous=True)

 

 

 

 

 

*hello world부분도 그냥 마음에 안 들어서 조금 고쳤다.

 

hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()

 

가 원래 코드였는데 파이썬 기초 강의에서 포맷팅에 %s를 쓰는 건 not pythontic 하다고 (진짜 이렇게 말씀하셨다.) 하셔서

 

hello_str = "hello world %{}".format(rospy.get_time())

 

이렇게 바꿨다. 당연히 정상 작동한다.

 

 

 

 

7. subscriber node 작성

&gedit python_subscriber.py

*subscriber의 파이썬 소스코드 파일을 만든다.

 

#!/usr/bin/env python3

import rospy

from std_msgs.msg import String

 

def callback(data):

    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %{}".format(data.data))

 

def listener():

    rospy.init_node('python_subscriber', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

    rospy.spin()

 

if __name__ == '__main__':

    listener()

 

 

*여기도 수정은 publisher랑 똑같이 했다.

 

 

 

 

9. node에 실행 권한 주기
$chmod +x python_publisher.py
$chmod +x python_subscriber.py

*파이썬으로 노드를 만들면 빌드를 안 해도 되지만 rosrun으로 바로 실행할 수는 없기에 리눅스 명령어를 이용해. py을 실행 가능하도록 권한을 줘야 한다.

 

https://recipes4dev.tistory.com/175

리눅스 chmod 명령어 사용법. (Linux chmod command) - 리눅스 파일 권한 변경.

참고로 =x가 아닌 +x를 넣었기 때문에 실행 모드로 바뀐 것이 아닌 추가된 것이다. 즉 이후에도 코드 수정은 가능하다.

 

 

 

 

10. 빌드한 node들 테스트
$rosrun ros_python_topic python_publisher.py
$rosrun ros_python_topic python_subscriber.py

*역시 c++과 다르게. py파일 자체를 rosrun으로 실행시키면 된다.

 

*당연히 roscore를 먼저 실행시켜야 한다.

 

파이썬으로 만든 간단한 topic 전송 패키지

rqt_graph

정상적으로 잘 작동하고 rqt_graph도 정상적으로 나왔다.

 

 

근데 node의 이름 뒤에 붙은 숫자는 뭔지 모르겠다. 껐다가 다시 실행시키면 저 숫자가 바뀐다. 노드의 id가 아닐까 추측해본다.

 

 

 

 

 

 

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