2021-2 간단한 ROS연습용 로봇팔 제작 #6
[2021-2+ 내용 추가 공부 및 urdf 다듬기]
앞선 2021-2+으로 urdf를 gazebo에 올리고 ros_control을 이용해 움직이게 하는 것까지 완료했다.
이번에는 moveit!을 본격적으로 공부하기 전에 이전 과정에서 궁금했던 것이나 추가할 부분을 다루고 간다.
●Gazebo에서의 urdf의 색이 적용되지 않음 + Gazebo에서 link가 world와는 충돌하지만 link끼리는 충돌하지 않음
참고:
How to add a color/material to a STL mesh in an URDF file? - Gazebo: Q&A Forum
How to add a color/material to a STL mesh in an URDF file? edit I use STL meshes and urdf files and I can't seem to set the material colors in the urdf file. I tried adding material like this (similar to what I would do in an SDF file): Gazebo/Red or file:
answers.gazebosim.org
rviz에서는 urdf 작성 시 넣어준 색깔이 잘 나왔는데 gazebo에서는 색이 제대로 나오지 않고 다 회색(흰색)으로 나왔다.
참고한 내용에 따르면 gazebo는 urdf의 material tag를 읽지 않으므로 gazebo reference tag를 이용해서 지정해줘야 한다.
여기서 추가로 이전에 quadruped때 해결하지 못했던 것도 방법을 찾았다.
전에 quadruped때 다리와 world(바닥) 사이의 마찰계수를 주고 싶어 mu, mu2 tag를 계속 줬는데 적용이 안됐었다. 이 또한 위와 같은 맥락에서 gazebo reference tag안에서 줘야 적용되는 것이다.
마찬가지로 link사이의 충돌도 gazebo reference tag안에 self collide tag를 True로 해주면 해결된다.
+)
gazebo의 흰색(White)는 실제로 보면 회색이고 WhiteGlow를 해야 우리가 원하는 흰색이 나온다.
근데 WhiteGlow는 뭔가 너무 쨍한? 흰색으로 나온다..
아래는 gazebo에서 지원하는 색깔 목록이다. 대소문자 구별이 있음에 유의하자.
http://wiki.ros.org/simulator_gazebo/Tutorials/ListOfMaterials
simulator_gazebo/Tutorials/ListOfMaterials - ROS Wiki
Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.gazebosim.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags. List of Materials Description: This page
wiki.ros.org
<!-- ===================== Material xacro (for Gazebo) ===========================-->
<xacro:macro name="base_material" params="link">
<gazebo reference="${link}">
<material>Gazebo/White</material>
<mu1>0.0</mu1>
<mu2>0.0</mu2>
<selfCollide>True</selfCollide>
</gazebo>
~~~
~~~
~~~
<xacro:base_material link="top_base"/> (해당 link tag 밖에 써야함)
●end effector(pin) 추가 + urdf 정리
일단은 end_effector를 간단한 pin 형태로 제작해서 적용했다.
이후 movit! 에 익숙해지면 끝에 펜을 달아 그림을 그리거나 집게를 달아볼 생각이다.
추가로 joints의 각도 limit를 어느 정도 link크기를 고려해서 줬다. (이전에는 -pi ~ pi였음)
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정확한 정보 전달보단 공부 겸 기록에 초점을 둔 글입니다.
틀린 내용이 있을 수 있습니다.
틀린 내용이나 다른 문제가 있으면 댓글에 남겨주시면 감사하겠습니다. : )
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