C-2345 자세 제어 4족보행 로봇 #2 (ROS 입문/1~3강)
팀에 합류했지만 사실 좀 애매하다.
팀장 형이 방학 때는 하드웨어를 대부분 만들고 개학 후에는 소프트웨어 중심으로 진행한다고 했는데 문제는 내가 첫 회의만 참석하고 다시 본가로 올라가기 때문이다.
그래서 일단 나는 방학 때는 빠지고 본가에서 혼자 파이썬, ROS, 4족보행에 대한 기초 공부 등을 하고 나중에 본격적으로 합류하는 걸로 결론이 났다.
그래서 바로 올라와서 ROS강의를 찾고 우분투와 ROS를 설치했다.
https://www.youtube.com/watch?v=ot_D9N-H4lQ&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw
확실히 ROS강의가 국내에는 많이 없었다.
그래도 유튜브에 표윤석 박사님이 무료로 pdf까지 올려주신 강의가 있어서 우선 이걸로 입문했다.
우선 강의는 총 13강 12시간으로 이루어져 있다. 학기 중이면 빡세겠지만 지금 하기에는 딱 적당한 양인 거 같다.
●1, 2강
강의는 개인용 컴퓨터(PC)와 스마트폰의 발달과 특징으로 시작됐다.
요점은 둘 다 초기에는 회사마다 독자적인 OS와 앱을 사용해 서로 통합도 안돼고, 호환성도 바닥이고, 개발도 힘들었지만 지금은 달라졌다는 것이었다.
지금은 컴퓨터의 부품, 악세서리, 주변기기를 모두 다른 회사에서 만들고 OS도 그렇지만 결국에는 다 같이 하나로 사용 가능하고, 스마트폰도 마찬가지이다.
로봇도 여러 부품(모터, 센서, 프로세서)들을 다 같이 하나의 시스템으로 사용하도록 바뀌어야 하고, 그 중심에 있는 것이 바로 ROS라고 한다. (맞는 표현인지 모르겠다...)
이외에도 ROS의 특징, 장점, 업계의 흐름을 많이 설명하셨다.
이전부터 로봇을 만들거나 컴퓨터 수리하면서 잠깐 스쳐 지나갔던 생각인데 이게 실제로 가능한 건지는 이제야 알았다.
2강만 들었을 뿐인데 로봇 제작에 있어서 얼마나 내가 우물안 개구리였는지 크게 체감했다.
3강을 듣기 전에는 우분투를 설치해봤다. 당연히 그 후에 ROS도 설치했다.
Ubuntu : 20.04.2.0 LTS
ROS : ROS (Noetic) LTS
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+)여기서 실수를 한 게 있다면 당시 최신 버전인 20.04와 Noetic을 설치한 거였다. 최신 버전은 ROS 패키지 중 지원 안 하는
것들이 있을 수 있고, 이전 버전과 바뀌는 것이 있어서 강의 진행에 막히는 부분이 제법 있었다...
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ROS 설치를 알아보던 중 ROS1과 ROS2가 있다는 것을 알았다. 뭐가 다르고 뭘 설치해야 하는지 알아봤다.
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https://rocknz.tistory.com/entry/ROS2%EC%99%80-ROS1%EC%9D%98-%EC%B0%A8%EC%9D%B4
ROS2와 ROS1의 차이.
From https://www.theconstructsim.com/infographic-ros-1-vs-ros-2-one-better-2/ . ROS 2 vs. ROS 1 : Which One Is Better For Me? | The Construct If you want to learn more about the differences betwwen..
rocknz.tistory.com
영어자료를 한국어로 깔끔하게 정리해주신 분이 있었다.
결론은 나중에 ROS를 어느 정도 다루면 ROS2로 넘어가겠지만 우선은 ROS1을 까는 게 맞다는 것이다..
(애초에 강의도 ROS 1 기준이다)
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
If you rely on these packages, please support OSRF. These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downlo
wiki.ros.org
강의는 표윤석 박사님이 설치 과정을 모두 정리해놓은 1줄 코드 설치를 사용했지만 우분투 버전도 다르고 ROS버전도 달라서 나는 ROS wiki의 공식 설치 방법을 따라갔다.
alias추가랑 bashrc를 전혀 몰라서 좀 애먹었지만 그래도 어떻게 구글링으로 방법을 찾아서 초기 설정을 전부 완료했다.
+)
ROS Noetic 우분투 20.04에 설치해보기
우분투가 20.04가 되고 이제 ROS 세계의 화두는 ROS2로 넘어가는듯 합니다. 그러나 아직 많은 하드웨어들이 ROS2의 지원이 원할하지 않아사 당분간 어쩌면 ROS1과 ROS2가 함께 사용될 수도 있을 것 같습
pinkwink.kr
https://ikaros79.tistory.com/entry/bashrc-%ED%8C%8C%EC%9D%BC-%EC%88%98%EC%A0%95%ED%95%98%EA%B8%B0
~/.bashrc 파일 수정하기
Run commands를 모아두는 bashrc 파일에는 다양한 단축키(alias)나 소싱작업이 등록되어 있다. 이 bashrc 파일을 수정하기 위해서는 vim혹은 vi, gedit 등의 툴을 사용해서 수정할 수 있다. gedit이 다루기가
ikaros79.tistory.com
https://harryp.tistory.com/171
[Linux] alias - 리눅스 별칭, 단축 명령어
안녕하세요. 윈도우와 다르게 리눅스는 GUI에서의 작업의 빈도 보다는 터미널에서의 작업의 빈도가 높습니다. 즉, 모든 명령어를 터미널에 직접 입력을 해주어야 합니다. 명령어가 간단한 것 이
harryp.tistory.com
위 3개 사이트의 도움을 크게 받았다.
테스트로 실행시킨 거북이도 잘 작동했다.
●3강
위에서 내가 ROS 설치하고 turtlesim을 실행시켜 테스트하는 과정이 전부 3강의 내용이다. ROS를 설치하고 살짝 실행시키는 것과 그 외 그 과정에서 우분투와 ROS가 뭔지 아주 약간 배웠다.
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정확한 정보 전달보단 공부 겸 기록에 초점을 둔 글입니다.
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